У 1975 році закінчила театральну студію при Київському Українському академічному драматичному театрі ім. И. Франка, майстерня Поліни Нятко і Петра Сергиенко. Тамару Яценко не прийняли в Хмельницький драмтеатр, тому вона працювала в Івано-Франківську. Грала в спектаклі "Діти сонця" М. Горького (роль - Антонівна, нянька). Пізніше переїхала в Київ, де працювала в дитячому садку музичним керівником (писала сценарії, розучувала нові пісні).

З 1979 року - в трупі Київського молодіжного театру (нині Київський академічний Молодий театр), в якому стала провідною актрисою.

Спектакль "За двома зайцями" став рекордсменом української сцени - в Молодіжному театрі постановка йшла більше 800 разів, а Тамара Яценко брала участь в ній близько семисот разів.

У 1990 році закінчила Російську академію театрального мистецтва, майстерня Д. Ливнева.

У 2003-2005 роках - директор Київського державного коледжу театру і кіно.

Грала в гумористичних телешоу "Весела Хата", "Всюди шалено квітнуть "мерседеси""  (режисер Галина Черняк), "Повне мамаду", "Шоу довгоносиків" (режисер Віктор Приходько) - Дездемона.

Тамара Яценко зарекомендувала себе як актриса з унікальним, яскравим і неповторним комедійним даруванням, їй підвладні гротеск і буфонада.

З 1982 року почала зніматися в кіно, дебютировав у фільмі "Трест, який лопнув".

Регулярно знімалася в 1990-і роки - зіграла в стрічках "невстановлену особу", "Народний Малахій", "По-модному", "Сад Гефсиманский", "Пастка", "Острів любові", "Judenkreis, або Вічне колесо" - мадам Либерзон та ін.

Особливо активно стала зніматися в 2000-і роки. Помітними стали роботи в картинах "Комедійний квартет" (Марья Іванівна), "За двома зайцями" (Соня), "Дідусь моєї мрії" (Ізольда Львівна), "Обережно, блондинки"! (Серафима)"Секунда до.". (Нонна Олександрівна)"Антиснайпер" (Гертруда Адольфовна), "Все можливо" (Нюша), "Звичайна справа" (Ельвіра Соломонівна), "Останній москаль".

Пізніше знялася у фільмах "За законами військового часу" (Мотя), "Слуга народа- 2. Від любові до імпічменту" (пасажирка), "Светка" (ростовщица).